管道内部机器人查看技术

管道内部机器人(即管道机器人)在管道查看中得到较为广泛的运用。如今，美国、英国、法国和德国等已开发出了管道机器人样机，并在查看中得到成功运用。管道机器人是一种可在管道内行走的机器，可以带着一种或多种传感器，在操作人员的远端控制下进行一系列查看工作。

一个完好的管道查看机器人包含移动载体、视觉系统、信号传诵系统、动力系统和控制系统等。管道机器人的首要工作方式为在视觉、位姿等传感器的引导下，对管道环境进行辨认，挨近查看政策，运用超声波、漏磁通和涡流传感器等进行信息查看和辨认，主动结束查看任务。

其中心组成为管道环境辨认系统(视觉系统)和移动载体。如今国外的管道机器人不只可以进行管道查看，还具有管道维护与修补等功能，是归纳的管道查看修补系统。

武汉中仪股份生产的管道机器人可以在查看的过程中实时获取管道的斜度曲线，以此区分管道内部堆积情况。运用鱼眼镜头并联络“PipePano管道全景查看视频分析软件”可生成管道内壁的全景图画，以便进行更加精细、可量化（测量管径、裂缝宽度等）的分析和判读。

漏磁通查看技术漏磁通查看(MFL)

首要用于查看管道的腐蚀缺陷，供应管道上全部缺陷和管件的旅程、距***近参考点的距离、周向方位、距上下游环焊缝的方位，缺陷的深度和轴向长度等信息。如今，它被广泛地运用在长输管道、炼油厂管网、城市管网和海底管线的查看。

由于漏磁信号和缺陷之间对错线形联络，管壁的受损情况需通过查看信号间揣度出来，其查看准确相对于超声波查看法较低，适用于***小腐蚀深度为20%—30%壁厚的腐蚀情况查看。该办法恳求传感器与管壁严密接触，由于焊缝等要素的影响，管壁凸凹不平，使接触恳求有时难以难道。

一同由于在测量前有必要将管壁磁化，因而漏磁通法仅适宜薄管壁。但是保佑于其价格低廉，查看精度能满足中国大部分地区的恳求，如今在中国运用较多。

涡流查看技术涡流查看技术

首要用于查看管壁内表面的裂纹、腐蚀减薄和点腐蚀等，是如今运用较为广泛的管道无损查看技术，分为常规、投射式和远场涡流查看。常规涡流查看受集肤效应的影响，只适宜于查看管道表面或近表面缺陷;透射式涡流查看和远场涡流查看灵敏度。

远场涡流法具有便于主动化查看、查看速度快、适宜表面查看、适用范围广、安全便当以及耗费物品少等特征，在发达国家得到广泛的重视。由于温度和探头的提离效应、裂纹深度以及传感器的运动速度等均对涡流查看信号有一定的影响，而且由于远场涡流很难由查看信号直接断定缺陷品种，因而要考虑影响压力管道涡流查看信号的各种要素，才干取得较好的查看作用。

超声波查看技术

超声波查看技术相对于漏磁通法而言，具有直接和定量化的特征，其数据丢掉可由有关的软件赔偿，所以有较高的精度。但由于受超声波波长的束缚，对薄壁管，一同对关内的介质恳求较高。当缺陷不规则时分，将呈现多次反射回波，从而对信号的辨认和缺陷信号的辨认才干。